תא פרמטרי עם ראייה ממוחשבת

תא פרמטרי לגמרי. כל מוט בקוטר 20 עד 60 מ"מ ובאורך 250 עד 640 מ"מ, מאותר בראייה תלת-ממדית, מוזן, מעובד ומסומן.

2018–20 · GreenBau, Romania · רובוטיקה תעשייתית

הרקע

יצרן חלקים יצוקים באיכות גבוהה, שעובד עם ספקים מובילים באירופה, התמודד עם ביקוש גובר לייצור מהיר, מדויק ועקבי של חלקים מורכבים, ועם מחסור באנשים מיומנים שמסוגלים להחזיק את רמת הדיוק משמרת אחרי משמרת.

דרישות

• כל מנעד החלקים הגליליים, קוטר 20 עד 60 מ"מ ואורך 250 עד 640 מ"מ
• עבודה עם ארגזי העץ הקיימים במפעל, שיש ביניהם שונות גבוהה
• התממשקות עם מחרטת Okuma
• התממשקות עם מכונת סימון חלקים וסימון אוטומטי
• בטיחות בלי גדרות
• אפשרות לעבודה ידנית
• מיקום משטח ה-0 של כל חלק במרחק מוגדר מהצ'אק, למרות אורכים לא אחידים
• זמן מחזור של כשתי דקות

מה נבנה

• רובוט על בסיס בזווית, שמשאיר את מרחב העבודה פנוי במצב ידני
• החלקים נכנסים ויוצאים על העגלות והארגזים של המפעל, שממוקמים בגובלים מכניים
• ראייה תלת-ממדית לאיתור החלקים בארגז
• גריפר מגנטי כפול עם מצלמת פרופיל לייזר תלת-ממדית משולבת
• בטיחות עם סורק בטיחות רב-אזורי, מפסקי חירום ורמזורי סטטוס
• התממשקות מלאה עם המחרטה ומערכת הסימון
• מסך HMI בתוך שלט הרובוט לפרמטריזציה מלאה של המערכת לפי סוג החלק והתהליך

אתגרים

השונות בין ארגזי העץ מנעה זיהוי אמין של הארגז והחלקים

צביעת אזור קטן בלבן בכל ארגז, תוכנית עיבוד תמונה גמישה לאיתור ארגזים, ועמוד ייחוס במרחב למיקום סריקה חזרתי

גג שקוף למחצה שינה את התאורה לאורך היום, ועיבוד התמונה לא היה אמין

פילטר אופטי על המצלמה שמעביר רק את טווח הגלים שבו היא עובדת

לקיחה שגויה נדירה גרמה להתנגשות עם הצ'אק הפתוח

מערכת ולידציה. חיישן מרחק שבודק את סימטריות ההרמה ואת מיקום החלק בגריפר, וחיישן נוסף בתוך המחרטה שמוודא הכנסה נכונה

מנעד המשקלים והאורכים הזיז את החלק ויצר רגישות לזווית הגריפר בחלקים ארוכים

חישוב משקל לכל חלק לפי הפרמטרים שלו, כיול וקטור הספינדל ברמת מיקרו-רדיאנים, וכיול פרמטרי לכל הנקודות החשובות לפי משקל ואורך

מצלמת הפרופיל התלת-ממדית החזירה מיקומים שגויים בגלל אופי הטכנולוגיה

תהליך כיול גיאומטרי מרחבי שמתקן את סטיות המצלמה, משולב בפרמטריזציה הכללית של האפליקציה

טכנולוגיה

Kawasaki RS080N · Okuma GENOS L3000-e · ראייה תלת-ממדית SICK · פרופילר לייזר · גריפר מגנטי כפול · סורק בטיחות · סימון חלקים · HMI פרמטרי

בקצרה

ROBOT

Kawasaki RS080N · 80 kg

MACHINE

Okuma GENOS L3000-e

VISION

SICK TriSpector1060

GRIPPER

double magnetic

MODE

parametric part family

MARKING

engraving

SAFETY

laser scanner zone

התפקיד שלי. תכנון והקמה של פריסת התא, התפסנית, הבטיחות, תוכניות הרובוט וה-PLC

מסכים

סרטון של התא