DobotWeld

ערכת כלים חיצונית מלאה לרובוט ריתוך שיתופי. מאות פרמטרים שמשתנים מהדפדפן, סימולציה של כל תנועה, ויכולות רתכת שהפלאגין הרשמי מעולם לא הציע.

2026 · Welding cell integration · רובוטיקה תעשייתית, אוטומציה עסקית

על האפליקציה

תא ריתוך עם רובוט שיתופי ורתכת MIG, שמרתך מסגרות מלבניות בכמה דגמים ובכל מידה בתוך הגבולות. מזינים דגם, מידה ופרופיל והתוכנית מחשבת כל תנוחה, ממששת את החלק האמיתי לפני כל אזור ריתוך ומציגה כל תנועה על המסך לפני שהרובוט מבצע אותה. ההגדרות חיות בקובץ אחד שהמפעיל עורך מהדפדפן.

למה בניתי את זה

זה אחד הדברים התובעניים ביותר שבניתי, ובמשך הרבה זמן זה שהסברתי הכי פחות טוב. הריתוך עצמו מעולם לא היה הבעיה. הבעיה הייתה תוכנית רובוט עם מאות פרמטרים שאפשר היה לשנות רק בעריכת קוד על הבקר ובהרצה עיוורת, ופלאגין של היצרן שמתח קו ברור סביב מה שמותר לרתכת לעשות. אז בניתי מסביב. ערכת כלים חיצונית שלמה שקוראת את קובץ הפרמטרים של התוכנית עצמה, מאפשרת לי לשנות כל ערך מהדפדפן, מנגנת כל תנועה כסימולציה לפני שהרובוט מבצע אותה, ומדברת עם הרתכת ישירות, וכך התא קיבל מישוש שהפלאגין מעולם לא הציע. דיבוג של תוכנית סבוכה הפך לעניין של להסתכל על מסך ולערוך את המספר במקום שבו הוא מוצג.

מה היא עושה

מאות פרמטרים, מסך אחד: נתוני ריתוך, היסטים וגאומטריה נערכים בדפדפן ונכתבים חזרה לקובץ של התוכנית עצמה.
סימולציה לפני תנועה: כל מישוש וכל ריתוך מנוגנים על שולחן ההרכבה, בסדר הביצוע.
יכולות שלא היו בפלאגין: הרתכת מופעלת ישירות דרך הפילדבאס, וזה מה שאיפשר מישוש.
דיבוג ברמת המתכנת: כל קואורדינטה מוצגת כסכום של האיברים שלה, וכל איבר נערך במקום שבו הוא מופיע.
בלי לימוד נקודות: דגם, מידה ופרופיל נכנסים, כל תנוחה יוצאת. החוט נוגע בחלק קודם, כך שהריתוך נוחת איפה שהמסגרת באמת נמצאת.
שני מעברים כשצריך: תפרים שלא נגישים במעבר אחד מחכים להיפוך.

איך זה עובד

המפעיל מזין מוצר בדפדפן. תוכנית הרובוט מחשבת מערכת צירים לכל פינה ואת כל התנוחות, ממששת כל אזור, מרתכת אותו וממתינה להיפוך לפני התפרים שנותרו.

נבנה עם

Lua 5.4 · Dobot CR20A · Lorch MIG דרך Modbus TCP · תוסף הריתוך של Dobot (עם תיקון) · JavaScript · תצוגה תלת-ממדית ב-SVG · חבילות בדיקה ב-Node.js

בקצרה

ROBOT: Dobot CR20A cobot, Lorch MIG welder over Modbus TCP
PARTS: Rectangular frames of L or O profile, 5 models, any size within limits
CALIBRATION: The welding wire touches the part before every weld area
HMI: Browser page that reads and writes the robot program's own settings
TESTS: About 1,000 checks hold the preview to the robot's real geometry
STACK: Lua 5.4 on the controller, JavaScript, SVG, Node.js, PowerShell

התפקיד שלי. כתיבת תוכנית הרובוט, ממשק המפעיל וכלי הבדיקה כמפתח יחיד.

מסכים

נתוני הריתוך כמטריצה אחת, נערכים בלי לגעת בקוד.

כל קואורדינטה מוצגת כסכום של האיברים שלה, וכל איבר ניתן לעריכה במקום שבו הוא מוצג.

הריצה המדויקת בסדר הביצוע, כל מישוש לפני הריתוך שהוא משרת.

טופס אחד מניע את כל העבודה, והתצוגה המקדימה מנגנת כל תנועה על שולחן ההרכבה.

מישוש מתוכנן לפני הריצה. נקודות המגע הצפויות והמרחק שבו החוט יחפש.

המעבר השני אחרי ההיפוך. הרובוט ממשש את הפינה שוב לפני ריתוך התפרים שלא הגיע אליהם.